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扩展板 - Raspberry Pi / Arduino智能车扩展
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敬告：AlphaBot机器小车已获相关专利，仿造必追究其法律责任！
【一句话自我介绍】
我是个智能车开发套件，主要包括AlphaBot底板和智能车底盘，支持接入树莓派和Arduino。
【我主要做什么？】
Arduino和树莓派都是目前热门的开发板，智能车也是很多电子爱好者热衷的项目，而我的存在便是这三者的结合。你可以把我接入树莓派或Arduino，配合微雪提供的开源代码和学习教程来了解我、探索我、进一步开发我，让我为你所用。
从此，学习树莓派和Arduino不再枯燥无味，各种DIY智能车的玩法随你自由组合(循迹、避障、视频监控、WIFI/蓝牙/ZigBee/红外无线遥控等)。
【我的基本情况】
板载树莓派和Arduino连接口，可任选其一接入，也可同时接入协同工作
板载Arduino扩展接口，可接入Arduino功能扩展板
接口模块化，避障、循迹、测速等模块即接即用，无需繁琐杂乱的杜邦接线
板载LM298P电机驱动芯片，给智能车提供动力，外加二极管保护电路，更安全
板载LM2596稳压芯片，可给树莓派或Arduino提供稳定的5V电压
板载TLC1543 AD采集芯片，方便树莓派接入模拟传感器
该型号需要搭配Arduino或树莓派使用，如果您没有相关主控板，推荐选购套餐：、 或
[ 接口简介 ]
Raspberry Pi 连接口
方便接入树莓派
Arduino连接口
方便接入Arduino
超声波模块接口
舵机模块接口
避障模块接口
测速模块接口
电池座接口
可以接入18650电池
预留电源接口（未焊接）
可以接入其它电源为小车供电
Arduino扩展接口
方便接入Arduino扩展板
方便接入蓝牙模块以实现蓝牙控制小车
方便接入NRF24L01无线模块
循迹模块接口
[ 器件简介 ]
10位AD采集芯片，方便树莓派接入模拟传感器
双H桥电机驱动芯片，电流可达2A
二极管防止反向电流烧坏芯片
LM25965V电源稳压芯片
UART切换开关
拨到ON一端可实现树莓派和Arduino串口通信
电源指示灯
红外接收器实现红外遥控小车
[ 跳线说明 ]
Arduino或树莓派选择跳线
可选择树莓派或者Arduino控制小车外设
产品解析图
红外循迹车
红外避障车
超声波避障车
红外/蓝牙遥控车
视频监控车
套餐/配件包
AlphaBot &&&&
AlphaBot-Ar-Basic
AlphaBot-Ar-Bluetooth
AlphaBot-Pi配件包
AlphaBot-Pi &&&&
Raspberry Pi 3 Model B
Arduino兼容板 增强板
AlphaBot底盘
含底板、车轮、电机、电池等
Tracker Sensor
Photo Interrupter Sensor
测速模块（2PCS）
Infrared Proximity Sensor
红外接近传感器（2PCS）
红外遥控器
红外遥控车用
超声波传感器
超声波避障、测距
Accessory Shield
兼容Arduino 扩展板
Dual-mode Bluetooth
双模蓝牙模块
RPi Camera (B)&
树莓派摄像头，可调焦
Micro&SD&Card&16GB
Class10 16GB&Micro&SD卡
5V&2.5A电源
B须用2.5A以上电源
1、AlphaBot 需要搭配Arduino或Raspberry Pi使用，如果您没有，推荐选购套餐：AlphaBot-Ar-Basic、AlphaBot-Ar-Bluetooth 或 AlphaBot-Pi
2、AlphaBot-Pi配件包 需要搭配Raspberry Pi使用，如果您没有，推荐选购套餐：AlphaBot-Pi
扩展板图示
AlphaBot正面图
AlphaBot背面图
AlphaBot正面侧视图
AlphaBot背面侧视图
AlphaBot智能车正面
AlphaBot智能车背面
AlphaBot智能车侧视图一
AlphaBot智能车侧视图二
AlphaBot多功能智能车侧视图一
AlphaBot多功能智能车侧视图二
AlphaBot多功能智能车正视图
AlphaBot多功能智能车后视图
AlphaBot智能车+树莓派
AlphaBot-Pi智能车侧视图一
AlphaBot-Pi智能车侧视图二
AlphaBot-Pi智能车侧视图正面
特别注意：
· 以上图片仅供功能展示用，套餐配送以下文详细配置为准。
&&&&&&&&&&&&
AlphaBot x1
Tracker Sensor x1
Photo Interrupter Sensor x2
Infrared Proximity Sensor x2
电机+减速箱 2PCS x1
AlphaBot车轮 2PCS x1
AlphaBot亚克力底板 x1
电机固定板 4PCS x1
18650电池 2PCS x1
18650电池充电器 x1
万向滚轮 x1
20线编码盘 2PCS x1
红外遥控器 x1
XH2.54 4cm 4Pin杜邦线 2PCS x1
XH2.54 4cm 3Pin杜邦线 2PCS x1
XH2.54 4cm 7Pin杜邦线 x1
AlphaBot螺丝铜柱包 x1
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树莓派系列教程17：PCF8591 AD/DA
查看: 6363|
评论: |原作者: MyMX1213
摘要: 树莓派本身没有AD/DA功能，如果树莓派外接模拟传感器，则必须外接AD/DA功能扩展板才能用。Pioneer600扩展带有AD/DA芯片PCF8591,pcf8591带1通道8位DA,4通道8位AD,通过I2C控制。 ... ... ... ... ... ... ... ... ...
树莓派本身没有AD/DA功能，如果树莓派外接模拟传感器，则必须外接AD/DA功能扩展板才能用。Pioneer&600扩展带有AD/DA芯片PCF8591,pcf8591带1通道8位DA,4通道8位AD,通过I2C控制。一、DAC
1、bcm2835程序&cpp代码：#include &bcm2835.h&
#include &stdio.h&
#include &unistd.h&
int main(int argc, char **argv)
char Buf[]={0,0};
unsigned char value=0;
if (!bcm2835_init())return 1;
bcm2835_i2c_begin();
bcm2835_i2c_setSlaveAddress(0x48);
bcm2835_i2c_set_baudrate(10000);
printf("start..........\n");
Buf[0] = 0x40;
Buf[1] = value++;
bcm2835_i2c_write(Buf,2);
printf("AOUT: %d\n",value);
bcm2835_delay(20);
bcm2835_i2c_end();
bcm2835_close();
} 编译并执行gcc –Wall pcf8591.c –o pcf8591 –lbcm2835
sudo ./ pcf8591
2、Python程序#!/usr/bin/python
# -*- coding:utf-8 -*-
import smbus
import time
address = 0x48
cmd = 0x40
bus = smbus.SMBus(1)
while True:
bus.write_byte_data(address,cmd,value)
value += 1
if value == 256:
print("AOUT:%3d" %value)
time.sleep(0.01)
执行程序sudo python pcf8591 3、wiringPi程序#include &wiringpi.h&
#include &pcf8591.h&
#include &stdio.h&
#define Address 0x48
#define BASE 64
#define A0 BASE+0
#define A1 BASE+1
#define A2 BASE+2
#define A3 BASE+3
int main(void)
wiringPiSetup();
pcf8591Setup(BASE,Address);
analogWrite(A0,value);
printf("AOUT: %d\n",value++);
delay(20);
编译并执行程序gcc –Wall pcf8591.c –o pcf8591 –lbcm2835 -lwiringPi
sudo ./ pcf8591
1、bcm2835程序#include &bcm2835.h&
#include &stdio.h&
#include &unistd.h&
int main(int argc, char **argv)
char Buf[]={0};
if (!bcm2835_init())return 1;
bcm2835_i2c_begin();
bcm2835_i2c_setSlaveAddress(0x48);
bcm2835_i2c_set_baudrate(10000);
printf("start..........\n");
for(i = 0;i & 4;i++)
bcm2835_i2c_write_read_rs(Buf,1,Buf,1);
bcm2835_i2c_read (Buf,1);
printf("AIN%d:%5.2f
",i,(double)Buf[0]*3.3/255);
printf("\n");
bcm2835_delay(100);
bcm2835_i2c_end();
bcm2835_close();
}编译并执行gcc –Wall pcf8591.c –o pcf8591 –lbcm2835
sudo ./ pcf8591
2、Python程序#!/usr/bin/python
# -*- coding:utf-8 -*-
import smbus
import time
address = 0x48
bus = smbus.SMBus(1)
while True:
bus.write_byte(address,A0)
value = bus.read_byte(address)
print("AOUT:%1.3f
" %(value*3.3/255))
time.sleep(0.1)
执行程序sudo python pcf8591 3、wiringPi程序#include &wiringpi.h&
#include &pcf8591.h&
#include &stdio.h&
#define Address 0x48
#define BASE 64
#define A0 BASE+0
#define A1 BASE+1
#define A2 BASE+2
#define A3 BASE+3
int main(void)
wiringPiSetup();
pcf8591Setup(BASE,Address);
value = analogRead(A0);
printf("Analoge: %dmv\n",value*);
delay(1000);
}编译并执行程序gcc –Wall pcf8591.c –o pcf8591 -lwiringPi
sudo ./ pcf8591
刚表态过的朋友 ()
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这个教程是根据Pioneer 600扩展板写的。但是不只是用在这个板子上。
lede是openwrt的一个分支，openwrt本身还没有支持pi3
Raspberry Pi 3板载了无线网络适配器和陶瓷天线，不需要额外增加无线网卡就可以把它打
本章介绍树莓派SPI接口的开以及编程。
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上一章我们介绍了如果通过树莓派devicetree,将在ds18b20添加到linux系统中，并通过命
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本章讲解如何使用树莓派串口
本章讲解如何实际通过I2C编程读取i2c接口的压强传感器BMP180
这一章通过一个简单的例程来讲解如果通过bcm2835,wiringPi,sysfs,python等方式来控制i
本章讲解如果启动树莓派I2C功能，以及使用i2c-tools工具操作i2c设备
本章将讲解树莓派的按键以及中断。
本章讲解如果通过库函数编程操作树莓派GPIO
本章将简介在树莓派上面通过shell,sysfs,bcm2835,wiringPi,python等不同的编程方式点
上一章我们讲解了在linux系统下如何通过读写设备文件的方式控制GPIO点亮LED灯，本章我
我们使用树莓派的时候经常要在windows和树莓派之间进行文件传输，使用samba服务可实现
本章介绍linux常用命令以及vim编辑器
本章介绍树莓派的配置以及wifi设置
有线什么的都OUT了，无线才是王道，有wifi的日子才是好日子。本人从来是都
本章节主要讲解如果使用Xshell通过SSH访问树莓派
本章将介绍访问树莓派的几种方式。
本章教大家如何烧写树莓派系统并启动……
树莓派教程系列将带大家玩转树莓派，从菜鸟级别成为大湿级人物……
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树莓派智能车AlphaBot教程8：webiopi(上集)
查看: 785|
评论: 0|原作者: 微雪电子
摘要: webiopi是一个可控制树莓派GPIO的web框架，webiopi官网已经不再更新，官网上最新版本0.7.1版本，而且这个版本是不支持树莓派2B及以后版本的。尽管webiopi不再更新但是我们也介绍一下，通过学习webiopi让我们更快的熟 ...
webiopi是一个可控制树莓派GPIO的web框架，webiopi官网已经不再更新，官网上最新版本0.7.1版本，而且这个版本是不支持树莓派2B及以后版本的。尽管webiopi不再更新但是我们也介绍一下，通过学习webiopi让我们更快的熟悉web网页控制。webiopi涉及到HTML,javacript,jquery,CSS等，如果各位阅读遇到不懂的可以先了解一下相关知识。webiopi官网：我们提供的软件是可以用在树莓派3B上的，不要到官网下载。官网有相关的教程，各位可以到官网查看。但是由于总所周知的原因，如果没有一些“科学的软件"有可能不能正常查看。Webiopi安装下载AlphaBot2的程序里面有WebIOPi-0.7.1-raspi2.进入到相应的目录运行如下命令安装。& cpp代码：cd AlphaBot2/lib/WebIOPi-0.7.1-raspi2
sudo ./setuo.sh 验证是否安装成功：执行 webiopi–h，如果出现以下界面，说明库安装成功终端执行：& cpp代码：sudo webiopi -d -c /etc/webiopi/config 然后在电脑端或者手机端打开网页浏览器，在地址栏内输入树莓派 ip 地址，端口号 8000。 例如：http://192.168.10.235:8000（根据实际情况填入）。在登录网站时，需要输入账号和密码，默认的账号和密码分别是：webiopi 和 raspberry。如果进入 WebIOPi说明环境配置成功了.点击”GPIO Header”,出现如下页面，可在页面中控制GPIO的电平。我们先首先了解一下webiopi的目录结构，我们说一下主要的，其他次要的不需要了解。webiopi目录结构如上图，tutorials目录下为一写基础的教程示例，examples为一下综合例程，app目录下位刚才我们打开主页目录用到的东西，启动index.html为刚才打开的主页，点击”GPIO Header”就会显示gpio-header文件夹下的index.html页面。其中jquery.js为JQuery库，jQuery 是一个 JavaScript 库。这个可以在网上下载。webiopi.css为CSS文件，可以理解为HTML的格式文件，网页的显示样式由这个文件定义。webiopi.js这个文件比较重要，我们可以使用哪写函数可以查看这个文件。在使用webiopi之前先了解一下webiopi的配置文件。webiopi的默认配置文件为/etc/webiopi/config下面详细讲解一下各个配置的作用。1.GPIO初始化& cpp代码：[GPIO]
# Initialize following GPIOs with given function and optional value
# This is used during WebIOPi start process
#23 = OUT 0
#24 = OUT 0
#25 = OUT 1 【作用】webiopi运行之后立即设置GPIO端口的状态，例如输入还是输出，若是输出的话输出高电平还是低电平2.GPIO重置& cpp代码：[~GPIO]
# Reset following GPIOs with given function and optional value
# This is used at the end of WebIOPi stop process
#25 = OUT 0
【作用】webiopi结束运行之前，设置GPIO状态。该设置最好和GPIO初始化相对应，更确切的说恢复所有的GPIO为输入。3.载入脚本& cpp代码：[SCRIPTS]
# Load custom scripts syntax :
# name = sourcefile
# each sourcefile may have setup, loop and destroy functions and macros
#myscript = /home/pi/webiopi/examples/scripts/macros/script.py
【作用】script.py可理解为一个主文件，主文件中包含3大块内容，setup loop和destroy。webiopi运行之后的顺序依次是：setup运行一次，webiopi运行时loop连续运行，webiopi运行结束之前destroy运行一次。script.py文件的主要功能存在于loop中，在没有网页操作时，loop中的相关操作也会运行。4.HTTP服务& cpp代码：# HTTP Server configuration
enabled = true
port = 8000
# File containing sha256(base64("user:password"))
# Use webiopi-passwd command to generate it
passwd-file = /etc/webiopi/passwd
# Change login prompt message
prompt = "WebIOPi"
# Use doc-root to change default HTML and resource files location
#doc-root = /home/pi/webiopi/examples/scripts/macros
# Use welcome-file to change the default "Welcome" file
#welcome-file = index.html
【作用】1.使能或者禁止HTTP服务2.设置HTTP服务的端口号，默认为8000，注意由于存在web各种web服务器（apache或者lighttpd），所有请勿使用80端口。3.设置登录用户名和密码，若是新手建议不用修改。4.设置html文件目录（请注意是目录而不是文件）。该设置经常会被修改。5.CoAP服务& cpp代码：# CoAP Server configuration
enabled = true
port = 5683
# Enable CoAP multicast
multicast = true 【作用】1.使能CoAP服务2.CoAP的默认端口为5683，不建议修改。6.载入设备& cpp代码：[DEVICES]
# Device configuration syntax:
# name = device [args...]
# name : used in the URL mapping
# device : device name
# args : (optional) see device driver doc
# If enabled, devices configured here are mapped on REST API /device/name
# Devices are also accessible in custom scripts using deviceInstance(name)
# See device driver doc for methods and URI scheme available
# Raspberry native UART on GPIO, uncomment to enable
# Don't forget to remove console on ttyAMA0 in /boot/cmdline.txt
# And also disable getty on ttyAMA0 in /etc/inittab
#serial0 = Serial device:ttyAMA0 baudrate:9600
# USB serial adapters
#usb0 = Serial device:ttyUSB0 baudrate:9600
#usb1 = Serial device:ttyACM0 baudrate:9600
#temp0 = TMP102
#temp1 = TMP102 slave:0x49
#temp2 = DS18B20
#temp3 = DS18B20 slave:28-8
#bmp = BMP085
#gpio0 = PCF8574
#gpio1 = PCF8574 slave:0x21
#light0 = TSL2561T
#light1 = TSL2561T slave:0b0101001
#gpio0 = MCP23017
#gpio1 = MCP23017 slave:0x21
#gpio2 = MCP23017 slave:0x22
#pwm0 = PCA9685
#pwm1 = PCA9685 slave:0x41
#adc0 = MCP3008
#adc1 = MCP3008 chip:1 vref:5
#dac1 = MCP4922 chip:1
【作用】载入各种设备，由于设备暂缺未详细测试。
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一、安装蓝牙依赖库升级安装蓝牙相关软件包 cpp代码：sudo apt-get update sudo apt-g
前面都是介绍通过web网页控制小车，这一章介绍通过App控制小车。Python网络编程主要基
1.下载镜像，这个lede好像是openwrt的一个分支，openwrt本身还没有支持pi3https://dow
上两章我们介绍了用webiopi实现网页控制，对网页控制也有了一定的了解。这一章我们介
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循迹从来都是智能小车中一个重要的功能。有红外循迹，摄像头循迹，电磁循迹，激光循迹
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避障就是小车遇到障碍物时，能够改变移动方向，避开障碍物，而不至于撞上障碍物。避障
一台小车首先要有电机轮子，通过控制电机转动，小车实现不同方向行走。电机可以是直流
作为一个电子爱好者，智能小车从来都是比较热衷项目。作为一个电子发烧友，没有一台自
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